どうやらエンコーダーが上昇/下降を検出出来ていないようだ。
ローカルで動かすと歯車はちゃんと噛んでいて回っているが、エンコーダーとの接続が悪く空回りしている。
検出部を外してみると、歯車とエンコーダーを接続するゴムのカップラーが割れてゆるゆるになっている上、そもそも歯車がゴムカップラーから外れていた。ボルトは着いているが、ゴムカップラーとの間は基本的に接着剤で着いていたようだ。
歯車とゴムカップラーを再接着、ゴムカップラーの割れも接着剤で留め糸で縛って補強。
エンコーダーのシャフトとも接着してなんとか回復した。
まあ、安全に関わる部分なので近々交換だなあ。
